Na kartach biblijnych nie pojawia się wprost tytuł królowej przypisywany Maryi. Tę godność Matki Bożej można wyczytać pośrednio chociażby z takich fragmentów jak ten z Apokalipsy św. Jana, który – wg Tradycji – opisuje Maryję: „Potem ukazał się znak na niebie: Niewiasta obleczona w słońce i księżyc pod Jej stopami, a na Jej głowie wieniec z gwiazd dwunastu” (Ap 12, 1).

Tytułowani Maryi królową pojawia się wprost już na początku średniowiecza, kiedy to np. św. Efrem nazywa Maryję „Królową i Panią”. Jeszcze wcześniejsze pojawiały się ikonograficzne wyobrażenia Maryi przedstawiające ją jako królową, bo na tronie i w cesarskim diademie na głowie.

Od VIII w. historia Kościoła notuje zwyczaj koronowania obrazów i figur Matki Bożej, zwłaszcza słynących szczególnymi łaskami. Od XVII w. zwyczaj ten został urzędowo zastrzeżony Stolicy Apostolskiej.

W czasie Soboru Watykańskiego I w roku 1869 biskupi francuscy i hiszpańscy prosili o ustanowienie święta Najświętszej Maryi Panny Królowej. W kolejnych latach z podobnym apelem do Stolicy Apostolskiej zwracały się krajowe i międzynarodowe kongresy maryjne. W pierwszej połowie XX w. wyłonił się specjalny ruch pro regalitate Mariæ na rzecz ustanowienia święta.

Do kalendarza liturgicznego wspomnienie Maryi Królowej wprowadził papież Pius XII encykliką Ad caeli Reginam (Do Królowej niebios), wydaną 11 października 1954 r., w setną rocznicę ogłoszenia dogmatu o Niepokalanym Poczęciu Maryi.

Początkowo wspomnienie Maryi Królowej obchodzone było w dniu 31 maja, ale w wyniku posoborowej reformy kalendarza liturgicznego przesunięto je na oktawę uroczystości Wniebowzięcia Maryi – 22 sierpnia.