Tytuł Matki Kościoła nadawano Maryi niemal od początku dziejów Kościoła. Dzieje Apostolskie mówią, że Apostołowie w Wieczerniku „trwali jednomyślnie na modlitwie razem z niewiastami, Maryją, Matką Jezusa, i braćmi jego” (Dz 1, 14). Maryja jest więc obecna przy rodzącym się Kościele i wraz z Apostołami otrzymuje Ducha Świętego. Z kolei w Ewangelii św. Jana warto zwrócić uwagę na dwie sceny. Podczas wesela w Kanie Galilejskiej widzimy Maryję troszczącą się o ludzi, dostrzegającą ich potrzeby i przedstawiającą je Jezusowi. Z kolei w scenie pod krzyżem Maryja otrzymuje pod opiekę św. Jana, a wraz z nim wszystkich uczniów Chrystusa, a w konsekwencji i cały Kościół.

Oficjalnie Matką Kościoła nazwano Maryję dopiero podczas Soboru Watykańskiego II. We wrześniu 1964 roku kard. Stefan Wyszyński w imieniu polskich biskupów wygłosił przemówienie uzasadniające wagę ogłoszenia Maryi Matką Kościoła. Przypominał o historii narodu polskiego, o obecności Maryi w naszych dziejach i o pomocy, jaką nam okazywała. 21 listopada 1964 roku Paweł VI przy gorącym aplauzie ojców soborowych ogłosił Maryję Matką Kościoła i powierzyl Jej cały rodzaj ludzki. Włączył tę kwestię także do tzw. Credo Pawłowego wydanego w 1968 roku, w którym czytamy: „Wierzymy, że Najświętsza Boża Rodzicielka, nowa Ewa, Matka Kościoła, spieszy spełnić z nieba macierzyńskie zadanie wobec członków Chrystusa, aby dopomóc do zrodzenia i pomnożenia życia Bożego w duszach ludzi odkupionych”.

4 maja 1971 roku Episkopat Polski – za zgodą Stolicy Apostolskiej – wprowadził święto Najświętszej Maryi Panny Matki Kościoła do kalendarza liturgicznego Kościoła w Polsce. Natomiast 3 lata wcześniej polscy biskupi zdecydowali o włączeniu tytułu Matki Kościoła do Litanii Loretańskiej. Jednocześnie złożono prośbę do Watykanu o włączeniu tego wezwania dla całego Kościoła. Ostatecznie prośba „Matko Kościoła, módl się za nami” została włączona do litanii odmianej w Kościele powszechnym w 1980 roku.

Decyzją Ojca Świętego z marca 2018 roku w całym Kościele obrządku łacińskiego będzie obchodzone wspomnienie obowiązkowe Najświętszej Maryi Panny Matki Kościoła. Wyjaśniając motywy wprowadzenia do kalendarza liturgicznego tego nowego wspomnienia obowiązkowego, watykański dekret stwierdza, że Franciszek ma nadzieję iż przyczyni się to do rozwoju macierzyńskiej wrażliwości w Kościele, a także autentycznej pobożności maryjnej.