Teresa urodziła się 28 marca 1515 roku w mieście Avila. Miała liczne rodzeństwo (2 siostry i 9 braci). Jej rodzice byli ludźmi głęboko religijnymi i wywarli w tym względzie wielki wpływ na swą córkę. W wieku zaledwie 7 lat Teresa chciała wraz z młodszym bratem Rodriguezem uciec z domu i wyruszyć do Afryki, gdzie pragnęła ponieść śmierć męczeńską z rąk Maurów. Nie doszło to jednak do skutku.

Plany całkowitego poświęcenia się Bogu zrealizowała, kiedy skończyła 21 lat, wstępując do Karmelu. Miała wielkie ideały i pragnienia, dlatego z czasem coraz bardziej bulwersowało ją łagodzenie zakonnych obyczajów. W 1555 roku, po przeżyciach mistycznych, podjęła decyzję o zreformowaniu zakonu karmelitańskiego w duchu pierwotnej, surowej reguły. Nie zostało to jednak przyjęte z entuzjazmem przez przyzwyczajone do wygodnego życia inne siostry. Wskutek ich działań Teresa trafiła do aresztu domowego, nasłano na nią Inkwizycję, a na 50 jej zwolenniczek nałożono klątwę.

W tym samym czasie podobne prześladowania spotkały św. Jana od Krzyża, który we współpracy z Teresą chciał dokonać reformy męskiej gałęzi zakonu. Dopiero w 1579 roku, dzięki poparciu króla Hiszpanii i nuncjusza papieskiego, droga do odnowy Karmelu została otwarta. Teresa i Jan założyli 15 zreformowanych klasztorów żeńskich i 22 męskie.

Jako przełożona s. Teresa od Jezusa wyróżniała się mądrością i cierpliwością. Była obdarzona łaską głębokiej modlitwy mistycznej, czego zarazem jednak doświadczała kryzysów wiary, zwątpień, skrupułów i osamotnienia. W 1560 roku miała wstąrzasjącą wizję piekła, która napełniła ją bojaźnią Bożą i wielką troską o zbawienie dusz. Owocem tych mistycznych przeżyć są popularne po dzień dzisiejszy jej dzieła: "Życie", "Droga doskonałości", "Twierdza wewnętrzna", "Wołanie duszy do Boga", utwory poetyckie i listy.

Teresa zmarła 4 października 1582 roku w opinii świętości. W 1614 roku beatyfikował ją Paweł V, a osiem lat później Grzegorz XV dokonał jej kanonizacji. Natomiast w 1970 roku Paweł VI ogłosił św. Teresę od Jezusa doktorem Kościoła, nadając jej tytuł „doktora mistycznego”.