Św. Augustyn podkreślał, że Anioł jest określeniem funkcji, a nie natury. Hebrajskie słowo malak i greckie angelos oznacza tego, który jest posłany. Bóg dał nam zatem Aniołów jako opiekunów i przewodników na drogach naszego życia. Pamiętamy o tym szczególnie w latach dzieciństwa, jednak im jesteśmy starsi, tym częściej o Nich zapominamy, chowając do szuflady stare obrazki z dzieciństwa, które przedstawiają Anioła Stróża jako pięknego młodzieńca ze skrzydłami, kroczącego za parą dzieci po wiszącym i dziurawym moście.

Teologia Kościoła katolickiego wyjaśnia, że opieka Anioła Stróża rozpoczyna się z chwilą narodzenia człowieka, a kończy z chwilą jego śmierci. Nie ma osobnego dogmatu wiary na ten temat - nauka Kościoła o Aniołach Stróżach jest oparta przede wszystkim na Piśmie Świętym oraz na wypowiedziach Ojców Kościoła. Najważniejsze teksty biblijne to fragmenty Psalmu 91 ("bo swoim aniołom dał rozkaz o tobie, aby cię strzegli na wszystkich twych drogach. Na rękach będą cię nosili, abyś nie uraził swej stopy o kamień") i 18. rozdziału Ewangelii św. Mateusza ("Strzeżcie się, żebyście nie gardzili żadnym z tych małych; albowiem powiadam wam: Aniołowie ich w niebie wpatrują się zawsze w oblicze Ojca mojego, który jest w niebie"). Nie są to bynajmniej jedyne ślady w Piśmie Świętym świadczące o tym, że Bóg posługuje się Aniołami dla dobra ludzi. Wystarczy wspomnieć o Aniele powstrzymującym Abrahama, by nie składał w ofierze swego syna Izaaka (Rdz 22, 11), o Aniele ratującym trzech młodzieńców od śmierci w piecu ognistym (Dn 3, 49-50), o Aniele karmiącym proroka Eliasza (1 Krl 19, 5-8) czy też o Aniele wyprowadzającym Apostołów z więzienia (Dz 5, 19-20).

Ojcowie Kościoła (zwłaszcza św. Cyprian, św. Bazyli, św. Jan Chryzostom, św. Hieronim, św. Ambroży i św. Augustyn) rozwinęli nauczanie o Bożych opiekunach ludzi, nazywając ich najczęściej przyjaciółmi, pedagogami, pomocnikami i właśnie stróżami. Interpretując wspomniane słowa Jezusa, mówili o tych Aniołach jako towarzyszach życia każdego człowieka i pośrednikach Bożej łaski. Z kolei według Orygenesa i Teodoreta z Cyru nie tylko pojedynczy człowiek mają swojego Anioła Stróża, ale posiadają go również ludzkie społeczności, takie jak Kościół, miasto czy państwo. Kilkaset lat później cytowany fragment psalmu pięknie zinterpretował św. Bernard z Clairvaux: "Aniołom swoim dał rozkaz o tobie, aby cię strzegli na wszystkich twych drogach. Jakże wielką cześć powinny obudzić te słowa, jakąż wierność, jakąż ufność? Cześć z powodu obecności, wierność z powodu łaskawości, ufność z powodu opieki. Są przeto, są przy tobie, nie tylko z tobą, ale i dla ciebie. Są, aby cię bronić, są aby pomagać".

Sam kult Aniołów Stróżów w Kościele rozwinął się jednak później niż miało to miejsce choćby w przypadku archaniołów: Michała, Gabriela i Rafała. W XV wieku wspomnienie naszych anielskich opiekunów pojawiło się w liturgii Kościoła w Hiszpanii. Z następnym stuleciu na Zachodzie zaczęły licznie powstawać poświęcone Im ołtarze i kościoły, układano litanie ku Ich czci. Oficjalnie do kalendarza liturgicznego wspomnienie świętych Aniołów Stróżów wprowadził papież Klemens X w 1670 roku.

W historii Kościoła nie brakuje świętych, którzy mieli szczególne nabożeństwo do Aniołów Stróżów. Można tu wymienić m.in. św. Cecylię, św. Franciszkę Rzymiankę, bł. Dalmacjusza, św. Stanisława Kostkę, św. Franciszka Salezego, św. Jana Bosko czy wreszcie św. Jan XXIII. Papież przed każdym spotkaniem modlił się do swojego Anioła Stróża, aby ten w jedności z Aniołem Stróżem swojego rozmówcy troszczył się o pomyślny przebieg ich spotkania.

Podobnie jak wspomniany na początku obraz przedstawiający Anioła Stróża nad kładką z dwójką dzieci, tak również modlitwa, którą chyba każdy z nas odmawiał w dzieciństwie, została nieco zapomniana. Warto ją sobie przypomnieć w muzycznej interpretacji autorstwa znanego krakowskiego kompozytora i dyrygenta Pawła Bębenka: